Родился в Москве. В школьные годы обучался в музыкальной школе по классу баяна. Первые музыкальные шаги сделал в группе «Крестьянские дети», которая выступала преимущественно на праздниках и свадьбах. После армии в 1978—1980 Кипелов входит в состав ансамбля «6 молодых», где также состоял Николай Расторгуев, позже лидер группы «Любэ». В сентябре 1980 Кипелов и Расторгуев продолжают свою карьеру в ВИА «Лейся, Песня». Они записывают песню «Карате», являющуюся поистине венцом их музыкальной карьеры и по сей день. В ней великолепно сочетается животрепещущая тема увлечения девушек карате и тот самый проигрыш в конце песни, принесший Кипелову славу лучшего хэви-металл-музыканта в СССР. Но в 1985 ВИА не сдает государственную программу и ансамбль закрывается. Кипелов переходит в «Поющие сердца», продюсером которых являлся Виктор Векштейн. Когда Владимир Холстинин и Алик Грановский, участники «Поющих сердец», начинают создавать хэви-метал проект, Валерий присоединяется к ним как вокалист.

Голос Кипелова был одним из решающих факторов успеха группы «Ария». На первых 2 альбомах Кипелов был автором музыки 2 медленных баллад. После раскола «Арии» в 1987 под руководством Векштейна остаются лишь Кипелов и Холстинин. Последний приводит своего друга Виталия Дубинина, группу пополняют Сергей Маврин и Максим Удалов. После тура по Германии в 1994 у Кипелова появляются разногласия с Холстининым и Дубининым, он покидает группу и выступает вместе с «Мастером». Сергей Маврин заявляет, что он не видит успеха без Кипелова и тоже покидает группу. Валерия возвращает звукозаписывающая компания MOROZ Records, пригрозив ему штрафными санкциями за срыв контракта.

В 1997 Кипелов совместно с Мавриным записывает сольный альбом «Смутное время». В альбом вошли 10 песен, в том числе и не характерные для стиля «Арии». Впоследствии группа Маврина «Маврик», основанная на следующий год, исполняла песни из этого альбома. В 2001, после выпуска альбома «Химера» и фестиваля «НАШЕствие», где группа была хедлайнером, Кипелов отказывается записывать новый альбом из-за существующих в группе разногласий и объявляет о решении начать сольную карьеру. Его поддерживают Сергей Терентьев, Александр Манякин и менеджер группы Рина Ли. В «Арии» остались Холстинин, Дубинин и продюсер Юрий Соколов. Последний концерт Кипелова с «Арией» («Судный день») состоялся 31 августа 2002.

На следующий день Кипелов, Терентьев и Манякин образуют группу «Кипелов». В группу также вошли Сергей Маврин и Алексей Харьков. «Кипелов» получил премию MTV Россия в номинации «Лучшая Рок-группа» в 2004, а лично Валерий — премию RAMP в номинации «Отцы Рока» в 2007.